teknovidia.com – Robot Manipulator , Robot secara teratur digunakan untuk memindahkan objek dari satu tempat ke tempat lain. Ini bisa berupa memindahkan tonjolan yang berat dari satu area lantai pabrik ke area lain, atau melakukan operasi rumit pada mata manusia.
Manipulator adalah perangkat penting untuk tugas seperti ini. Manipulator yang digunakan untuk memanipulasi bahan dan objek tanpa kontak langsung dengan manusia bisa lebih cepat dan lebih akurat daripada manipulator manusia, dan terkadang dapat mengangkat beban yang jauh lebih berat. Karena keunggulan penting ini, manipulator digunakan dalam berbagai jenis dan aplikasi.
Artikel ini akan membahas dasar-dasar robot jenis manipulator: apa itu robot, cara kerjanya, transformasi yang berbeda, dan aplikasinya yang paling berguna di dunia nyata.
Apa itu Robot Manipulator ?
Di bidang robotika, manipulator adalah perangkat elektronik yang dirancang untuk berinteraksi dengan lingkungan dengan memindahkan objek dari satu posisi ke posisi lain.
Seorang manipulator umumnya dapat dianggap identik dengan lengan robot. “Manipulasi” menjelaskan tindakan yang dilakukan perangkat ini, sedangkan “lengan robot” menjelaskan struktur yang mungkin (tetapi tidak selalu) menyerupai lengan manusia.
Lengan robot berisi berbagai segmen yang berinteraksi satu sama lain melalui slide atau sambungan, memberikan lengan beberapa derajat kebebasan (DoF). Di ujung lengan (terkadang disebut tangan) terdapat end effector seperti gripper yang secara langsung memanipulasi objek.
Robot Manipulator dapat diotomatisasi, seperti halnya dengan banyak operasi lantai pabrik, atau dikendalikan oleh operator selama operasi lubang kunci di rumah sakit atau sebagai bantuan lift di gudang. Lengan robot yang dapat dikenali, seperti yang dibuat oleh Kuka dan ABB, dapat dianggap sebagai jenis manipulator.
Karena manipulator terdiri dari beberapa bagian yang masing-masing dapat bergerak dengan cara yang berbeda, algoritme kompleks digunakan untuk mengontrol seluruh gerakan lengan.
Jenis arm Manipulator
Sebelum melihat aplikasi manipulator, kami akan mengklasifikasikannya menurut mode operasi kinematiknya.
Lengan manipulator robot biasanya mempunyai tiga hingga enam derajat kebebasan yang disediakan oleh serangkaian sambungan (mirip dengan bahu, siku, atau pergelangan tangan) yang menghubungkan berbagai tautan perangkat (mirip dengan lengan atas, lengan bawah, atau telapak tangan). Sambungan manipulator biasanya berupa sambungan putar atau sambungan prismatik.
- Sendi putar (sendi putar): Rotasi di sekitar satu sumbu, yaitu gerakan torsional
- Sambungan prismatik (sambungan linier): terjemahan tentang satu sumbu, yaitu gerakan ekstensi
- Sambungan silinder: rotasi dan translasi sekitar satu sumbu
- Sendi bulat (sendi bola dan soket): rotasi 3 derajat
- Jenis lengan menentukan derajat kebebasan dan ruang kerja (jarak yang bisa dijangkau).
- Robot multi-sendi (multi-sendi).
Robot artikulasi dengan lengan artikulasi menawarkan derajat kebebasan yang paling memungkinkan dan biasanya mempunyai 3 hingga 6 sambungan rotasi. Keuntungan terbesar dari robot artikulasi adalah jangkauan geraknya yang luas. Namun, mereka mungkin kurang akurat dibandingkan jenis lainnya. Penggunaan umum termasuk las busur dan lukisan semprot.
Robot scara
Manipulator Lengan Robot Perakitan Kepatuhan Selektif (SCARA) mempunyai satu sambungan prismatik untuk gerakan sumbu Z dan dua sambungan putar paralel. Robot SCARA banyak digunakan dalam perakitan. Itu dapat mengangkat muatan yang lebih berat daripada robot jenis lain karena dua sambungan putarnya tidak terangkat.
Robot Cartesian (gantry).
Robot Manipulator Cartesian atau gantry dapat bergerak di sepanjang tiga sumbu melalui sistem rel seperti print head dari printer 3D FDM (fused deposition modeling). Sangat mudah diprogram dan dapat mengangkat beban berat. Penggunaan umum termasuk pick and place dan aplikasi sealant.
Robot Bulat (Kutub).
Manipulator robot bola atau kutub mempunyai dua sambungan rotasi (termasuk satu di pangkalan) dan sambungan prismatik ketiga yang memungkinkan lengan diperpanjang. Manipulator ini memerlukan algoritme yang tidak terlalu rumit dan berguna untuk operasi pengelasan dan pengambilan.
Robot silinder
Manipulator robot silinder mempunyai sambungan putar di alas dan dua sambungan prismatik. Satu untuk pergerakan sumbu z dan satu untuk pergerakan sepanjang bidang horizontal. Sistem robot ini kuat dan akurat, tetapi kurang umum dibandingkan jenis lainnya.
Robot delta (paralel).
Robot delta biasanya dipasang di langit-langit area kerja dan mempunyai tiga atau enam lengan, masing-masing dengan sambungan rotasi atau prismatiknya sendiri. Manipulator robot delta yang kuat dan bekerja cepat digunakan untuk tugas-tugas seperti aplikasi pick-and-place, perakitan, dan sealant.
Jenis Manipulator End Effectors
Robot Manipulator juga dapat dikategorikan sebagai efektor akhir, yaitu alat di ujung lengan yang pada akhirnya menentukan jenis operasi yang dapat dilakukan oleh manipulator. Manipulator end effector biasanya berupa beberapa jenis gripper dengan jumlah dan bahan “jari-jari” bergantung pada penggunaan akhir alat tersebut.
Gripper listrik
Memiliki jari-jari yang ditenagai oleh motor individu untuk memastikan cengkeraman yang aman pada objek yang sedang dimanipulasi dan kontrol tingkat tinggi atas kecepatan dan penempatan.
Gripper pneumatik
Grippers pneumatik menggunakan udara terkompresi untuk gerakan daripada sistem kelistrikan, memberikan tingkat gaya cengkeraman yang lebih tinggi daripada gripper listrik.
Penjepit magnet
Grippers magnetik digunakan untuk menangani bahan besi. Magnetic meminimalkan bahaya jatuh dan tidak memerlukan listrik atau udara.
Gripper mekanik
Gripper mekanis tidak diberi daya, tetapi memiliki cabang atau fitur desain lain yang memungkinkannya terhubung dengan objek yang sedang dimanipulasi.
Cangkir hisap
Grippers cangkir hisap menggunakan ruang hampa untuk mengambil dan memanipulasi objek. Ini adalah opsi berbiaya rendah yang berguna, tetapi memiliki penggunaan yang lebih terbatas daripada jenis efektor akhir lainnya.
Aplikasi manipulator
Robot Manipulator paling banyak ditemukan di pabrik-pabrik untuk tugas-tugas industri. Penggunaannya dalam konteks ini banyak dan beragam. Namun, manipulator juga dapat ditemukan di luar manufaktur, di bidang seperti perawatan kesehatan.
industri
Manipulator robot banyak digunakan di lingkungan industri karena keserbagunaannya dalam hal akurasi, pengulangan, kapasitas otomasi, kemampuan mengangkat muatan berat, dan beragam efektor akhir yang tersedia. Robot industri ini terkadang disebut manipulator serial.
Penggunaan industri manipulator robot meliputi:
- Assembling : Menambahkan komponen lain ke bagian yang kompleks dengan menggunakan manipulator untuk memasang setiap komponen di tempat yang tepat.
- Pick and Place: Saat menggunakan manipulator untuk memindahkan objek dari satu area ke area lain. Dari Meja Kerja ke Pallet
- Pengemasan: Dalam beberapa kasus, penggunaan manipulator untuk menempatkan barang di dalam kotak, palet, atau bentuk kemasan lainnya sebelum menyegel kemasan.
- Kontrol Kualitas: Manipulator dapat digunakan untuk stress testing, misalnya dengan menarik atau memutar bagian tertentu.
Akhir Kata
Artikel diatas membahas tentang Robot Manipulator , Arm Manipulator Robot , Semoga membantu , terimakasih
